Untuk memperingati hari Infanteri yang diperingati setiap tanggal 19 Desember, personil Brigif 21/Komodo dan Jajaran yang terdiri dari sepuluh peleton Yudha Wastu Pramuka Jaya mengikuti Peleton Beranting. Peleton Beranting ini dibagi menjadi sepuluh etape, yang masing-masing etape diikuti oleh satu peleton inti dan satu peleton pengantar. Peleton Pengantar tersebut adalah satu peleton Kodim 1618/TTU, satu peleton Kodim 1621/TTS, satu peleton Kodim 1604/Kupang, satu peleton Kima Rem 161/Wira Sakti, satu peleton Yon Marinir, satu peleton Ki D Paskhas, satu peleton Satdisjan jajaran Rem 161/Wira Sakti, satu peleton Brimobda Polda NTT, satu peleton gabungan Kima Rem & Lanud Eltari dan satu peleton Menwa Undana/Satpol PP. Etape pertama dimulai dari Peleton Yudha Wastu Pramuka pertama, yaitu peleton dari Yonif 744/Syb yang start dari SD Inpres Kilobesa Timor Tengah Selatan pada tanggal 16 Desember 2012 Pukul 07.00 Wita. Satu etape mempunyai jarak kurang lebih 20-24 Km. Pleton yudha Wastu Pramuka Jaya ke Sepuluh Finish di lapangan Korem 161/Wira Sakti, sekaligus melaksanakan upacara Hari Infanteri yang dilaksanakan pada tanggal 19 Desember 2012 Pukul 07.00 Pagi yang diikuti oleh para Perwira TNI dan POLRI, Resimen Mahasiswa, Satpol PP, dan Pramuka.
